Helmond wordt in 1179 voor het eerst genoemd in een bulle van Paus Alexander III. Het is wel duidelijk dat Helmond al reeds voor die tijd bestaan heeft. Het gebied is eigendom van Willem van Horne. Hertog Hendrik I koopt de heerlijkheid in 1220. Zijn dochter, Maria van Brabant, woont enige tijd in de oude burcht, 't Oude Huys en sticht het Abdij van Binderen. Hierdoor werd het landbouwarsenaal van het stadje vergroot. Rond 1232 krijgt Helmond stadsrechten en in 1376 marktrechten. Rond 1350 start Jan van Berlaer met de bouw van het huidige kasteel. Behalve het kasteel worden ook de stadwallen en een bescheiden gracht aangelegd.

In de eerste helft van de 15de eeuw kent Helmond een grote economische groei en krijgt de titel Hoofdstad van Peelland. De 80-jarige oorlog laat diepe sporen achter in Helmond. De textielindustrie loopt zware klappen op, maar dankzij de contacten met Haarlem blijft de linnennijverheid bestaan.

In 1648 loopt de 80-jarige oorlog ten einde en wordt de stad onderdeel van de Republiek der Verenigde Nederlanden. Helmond vervalt in een diep economisch dal, er groeit zelfs gras op de markt. In 1781 koopt muntmeester en koopman Carel Frederik Wesselman de heerlijkheid Helmond met het kasteel Helmond van de familie Van Arberg. Wesselman (waarvan de zoon in 1841 in de adelstand werd verheven) gaat ook daadwerkelijk, in tegenstelling tot zijn voorgangers, het kasteel bewonen en maakt werk van zijn heerlijkheid. Het verlies van een groot deel van zijn heerlijke rechten, in 1798, probeert hij te compenseren door een actieve landbouwpolitiek en door de nijverheid te stimuleren. De textiel maakt in die periode juist een geslaagde ontwikkeling naar een gediversificeerde, zelfstandige nijverheid door, compleet met ververijen, drukkerijen en de omschakeling naar gemengd linnen/katoenen stoffen. Deze ontwikkeling wordt verder gestimuleerd door de aanleg van de Zuid-Willemsvaart (1823-1826), die voor een opbloei van de stad staat.

Naast de weverij en de bijbehorende garenververijen en -blekerijen komen ook andere takken van de textielnijverheid tot ontwikkeling. Vooral de deelname van de Amsterdamse familie Van Vlissingen in de plaatselijke katoendrukkerij van Sutorius is van belang. Het bedrijf van P.F. van Vlissingen & Co. groeit in de tweede helft van de 19de eeuw uit tot de grootste katoendrukkerij in Nederland. Daarnaast ontstaan er drie belangrijke turksroodververijen (waaronder Carp). Vanaf 1866 mechaniseren de weverijen in vrij snel tempo: in 1900 is er geen thuiswever meer in de stad. Deze mechanisering staat voor een deel ook in verband met de komst van een nieuwe infrastructuur: in 1866 krijgt Helmond een eigen station aan de spoorlijn Eindhoven-Helmond-Venlo. Metaal-en textielindustrie floreert tot de jaren 30 van de 20ste eeuw. Bedrijven zoals de Edah, Begemann, Groep Van Kimmenade en Van Thiel vestigen zich in en rondom de stad; een groot deel van de werkloosheid wordt opgelost. De wereldwijde recessie zorgt ook voor malaise in Helmond.

Na de Duitse bezetting klimt Helmond weer uit een diep dal en de welvaart groeit. Annexaties van omliggende gebieden volgen in 1968. In deze periode krijgt de conjuctuurgevoelige industrie van Helmond zware klappen. Mede hierdoor wordt Helmond in 1976 toegewezen als groeistad. Helmond grijpt deze kans met beide handen aan en ontgroeit uiteindelijk de slechte naam van stad en presenteert zich als een frisse en dynamische stad. Nieuwe bedrijven en nieuwe spraakmakende bouwprojecten zorgen hiervoor. Zo bouwde Helmond ook vanaf 1989 aan haar eigen automerk Max (automerk).

Eind 1999 verwelkomde Helmond haar 80.000e inwoner. Helmond is op Almere na de snelst groeiende stad van Nederland en zal volgens de planning rond het jaar 2012 haar 100.000e inwoner mogen verwelkomen.